1-daraja:(tizim bo'yicha yagona operatsion vazifa): ACC/LKS
2-daraja:(tizim bo'yicha birlashtirilgan operatsion vazifalar va haydovchi tomonidan nazorat): o'rnatilgan kruiz yordami
3-daraja:(tizim tomonidan bajariladigan operativ va taktik vazifalar, agar kerak bo'lsa, haydovchi qayta ishga tushirilishi mumkin): tirbandlik uchuvchisi, park uchuvchisi, magistral uchuvchisi
4-daraja:(belgilangan muhitda tizim tomonidan bajariladigan operativ va taktik vazifalar): ma'lum bir muhitda avtomatik uchuvchi
5-daraja:(hamma joyda tizim tomonidan bajariladigan operativ va taktik vazifalar): avtomatik uchuvchi
Avtomatlashtirilgan haydashning turli darajalari
Ushbu tasnifda muhim bo'linish nuqtasi mavjud, bu L3. L3 (jumladan, L3) dan oldin tormoz tizimi nosozlikdan so'ng zaxira rejimiga o'tadi, haydovchidan transport vositasini qabul qilishni talab qiladi, bu ko'pincha muvaffaqiyatsiz deb ataladi. Haydovchi aslida yordamchi haydash funksiyalari uchun eng ishonchli zaxiraga aylanadi. . L4 va L5 bosqichlariga erishgandan so'ng, tormoz tizimi ishlamay qolgandan keyin avtomobilni boshqarish tizimi avtomobil holati uchun javobgardir. Bu vaqtda haydovchi tomonidan dastlab qabul qilingan va bajarilgan barcha harakatlar avtotransport vositasi tomonidan bajarilishi kerak, bu esa nosozlik deb ataladi.
2020 yil tugunida turgan asosiy avtomobil kompaniyalarining aksariyati APA va TJA kabi funktsiyalarni kuchaytirish va ommalashtirish kabi L2 dan L3 ga o'tish bosqichida. Bir nechta kashshof avtomobil kompaniyalari L3 yordamli haydashning yuqori pog'onasini egallab olishdi va L4 darajadagi avtonom haydashga "hayajonli sakrash" qilishga harakat qilmoqdalar. Ushbu sakrash bilan ijro etuvchi darajadagi tormoz tizimiga qanday yangi talablar qo'yiladi?
2.1 Tormoz tizimining arxitekturasi (IPB ish printsipi)
Quyidagi rasm IPB tormoz tizimining soddalashtirilgan diagrammasi bo'lib, u asosan uch qismga bo'linadi: pedal-master silindr-pedal simulyatori qismi, bosim qurish qismi va bosimni sozlash qismi.
IPB tizimi ajratilgan tizimdir. Oddiy ish paytida 1, 4 va 5 vanalar ulanadi va 2 va 3 vanalar ajratiladi. Haydovchi pedalga qadam qo'ygandan so'ng, tormoz suyuqligi asosiy silindr va pedal simulyatoriga kirib, bosim hosil qiladi. Pedalning kuch-pedal zarbasi egri chizig'i asosiy silindr va pedal simulyatorining xususiyatlari bilan belgilanadi. Shu bilan birga, IPB ECU pedalni almashtirish signalini taniydi va vosita sekinlashuvini yaratish uchun kalibrlangan pedalni almashtirish tizimi bosim egri chizig'i asosida bosim hosil qilish uchun dvigatelni boshqaradi. Uzunlamasına va egilish harakatini boshqarishda har bir g'ildirakning g'ildirak tsilindridagi bosimi ABS/ESC gidravlik modulyatsiya moduli orqali sozlanadi. Shuning uchun, IPB tormoz tizimi uchun pedalning o'zgarishi-sekinlashuvi egri chizig'ini kalibrlash parametrlarini yangilash orqali o'zgartirish mumkin.
IPB degradatsiyasi rejimi nisbatan murakkab bo'lib, turli xil buzilish rejimlariga mos keladigan turli xil nosozlik turlari mavjud. Ushbu maqola elektr quvvati bilan bog'liq nosozliklarga, masalan, IPB elektr uzilishlariga qaratilgan. Ushbu rejimda IPB mexanik zaxira rejimiga o'tadi, 1, 4 va 5-klapanlar yopiladi va 2 va 3-klapanlar ochiladi. Haydovchining pedali bilan o'rnatilgan bosim to'g'ridan-to'g'ri g'ildirak tsilindriga kiradi va transport vositasining sekinlashishini keltirib chiqaradi. ECE R13-H reglamentining qoidalariga muvofiq, tizim kamida 2,44 m/s² tormoz sekinlashuvini ishlab chiqarishga qodir bo'lishi kerak.
Tormoz pedali ajratilganligini hisobga olsak, asosiy tsilindrning suyuqlik talabining pedal almashinuviga ta'sirini hisobga olish kerak emas. IPB ning asosiy silindrli teshigi an'anaviy tormoz tizimlaridan kichikroq bo'lishi mumkin. Mexanik zaxira rejimida tizim bir xil pedal kuchi ostida yuqori bosim hosil qiladi. Tormoz tizimini loyihalash jarayonida tormoz suyuqligi hajmini hisobga olish muhim (bosh silindrning zarbasi va teshigiga mos keladi). Dizayn jarayonida quyidagi omillarni hisobga olish kerak:
Zaxira rejimida tormozlashning 2,44 m/s2 sekinlashuvi talab qilinadi (pedal va asosiy tormoz tizimining mos kelishini o'z ichiga oladi).
Tizim o'zgarishlari avtomobilning ishlash muddati davomida sodir bo'ladi, shu jumladan ishqalanish plastinkasining aşınması, tizimning qattiqligining o'zgarishi, ishqalanish koeffitsienti o'zgarishi va hokazo. Ushbu maqolada batafsil tushuntirish berilmaydi.
Integratsiyalashgan quvvat tormozi (IPB) sxemalari
2.2 Haydovchilarga yordam berishdan yuqori avtomatlashtirilgan haydashgacha
Yuqorida aytib o'tilganidek, haydovchiga yordam berish tizimlarining joriy dizayni haydovchini operatsiyaning o'zagiga qo'yadi va tizim qo'shimcha xususiyat sifatida ishlaydi. Ba'zi yuqori darajadagi L3 haydovchiga yordam tizimlarida, masalan, park uchuvchisi va avtomagistral uchuvchisi, haydovchilar muayyan stsenariylarda avtomobil boshqaruvini topshirishlari mumkin. Biroq, haydovchi hali ham haydovchi o'rindig'ida qolishi talab qilinadi. Tormoz tizimi ishlamay qolgan taqdirda, haydovchi istalgan vaqtda boshqaruvni o'z zimmasiga olishi va mexanik zaxira rejimida transport vositasini xavfsiz joyga qo'yishi kerak.
L3 dan L4/L5 gacha, haydovchi asta-sekin mas'uliyatdan voz kechadi va endi haydovchi o'rindig'iga o'tirish shart emas. Bu, hatto nosozlik bo'lsa ham, avtomobilni boshqarish tizimi avtomobilni xavfsiz hududga olib kelishini ta'minlaydi. Tormoz tizimi uchun haydovchi tomonidan avtomobilni boshqarish tizimi tomonidan dastlab amalga oshirilgan operatsiyalarni qanday bajarish kerakligi haqidagi savol yuqori darajadagi avtonom haydash orqali tormoz tizimiga qo'yilgan yangi muammodir.